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下載手機APP 切割機器人的機械結(jié)構(gòu)由旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、半徑調(diào)整機構(gòu)、垂直升降機構(gòu)和槍擺機構(gòu)組成。
切割機可吊裝在平板切割機上，也可吊裝在十字伸縮臂上和簡單工藝架上。機械主體實現(xiàn)圓柱坐標(biāo)運動，伸縮機構(gòu)實現(xiàn)切割半徑的長度調(diào)節(jié)，升降機構(gòu)實現(xiàn)縱向切割高度運動，槍擺運動軸實現(xiàn)坡口角度的變化。
根據(jù)開孔切割機器人的機械結(jié)構(gòu)，可以采用水平投影旋轉(zhuǎn)角度α和z軸坐標(biāo)組合描述的圓柱坐標(biāo)系，以水平投影旋轉(zhuǎn)角度為基準(zhǔn)坐標(biāo)計算出對應(yīng)的切割高度、半徑調(diào)整量以及擺動角度變化。控制系統(tǒng)實現(xiàn)水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、垂直升降機構(gòu)、半徑調(diào)整機構(gòu)、角度擺動機構(gòu)四自由度的同步配合控制。
開坡口是壓力容器切割的重要工藝。根據(jù)壓力容器制造對上下坡口切割要求，一般采用兩種方法進行坡口切割。
（1）給定開孔的水平旋轉(zhuǎn)α在0°，90°，180°，270°位置的坡口角度，工藝要求兩點之間的坡口角度線性化。
（2）給定初始位置（α=0°）的坡口角度，求對應(yīng)的坡口寬度，要求切割過程中坡口寬度不變。
